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Ghandour,  Mazen

Secure indoor navigation and operation of mobile robots

Rostock : Universität , 2017

https://doi.org/10.18453/rosdok_id00001896

http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896

Abstract:

In future work environments, robots will navigate and work side by side to humans. This raises big challenges related to the safety of these robots. In this Dissertation, three tasks have been realized: 1) implementing a localization and navigation system based on StarGazer sensor and Kalman filter; 2) realizing a human-robot interaction system using Kinect sensor and BPNN and SVM models to define the gestures and 3) a new collision avoidance system is realized. The system works on generating the collision-free paths based on the interaction between the human and the robot.

Dissertation Open Access


Einrichtung :
Fakultät für Informatik und Elektrotechnik
Gutachter :
Thurow,  Kerstin  (Prof. Dr.-Ing. habil.)
Stoll,  Norbert  (Prof. Dr.-Ing.)
Yang,  Yue  (Prof. Dr.)
Jahr der Abgabe:
2016
Jahr der Verteidigung:
2017
Sprache(n) :
Englisch
übersetzte Zusammenfassung :
In zukünftigen Arbeitsumgebungen werden Roboter navigieren nebeneinander an Menschen. Das wirft Herausforderungen im Zusammenhang mit der Sicherheit dieser Roboter auf. In dieser Dissertation drei Aufgaben realisiert: 1. Implementierung eines Lokalisierungs und Navigationssystem basierend auf Kalman Filter: 2. Realisierung eines Mensch-Roboter-Interaktionssystem mit Kinect und AI zur Definition der Gesten und 3. ein neues Kollisionsvermeidungssystem wird realisiert. Das System arbeitet an der Erzeugung der kollisionsfreien Pfade, die auf der Wechselwirkung zwischen dem Menschen und dem Roboter basieren.
Schlagworte:
mobile robot, human robot interaction, collision avoidance, localization and navigation, Kalman Filter, artificial intelligence
DDC Klassifikation :
000 Allgemeines, Wissenschaft
URN :
urn:nbn:de:gbv:28-diss2017-0060-4
Persistente URL:
http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896
erstellt am:
2017-05-11
zuletzt geändert am:
2018-06-30
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