mycoreobjectrosdok_disshab_0000001718rosdok_disshab_0000001718rosdokdisshabrosdok_derivate_00000370492023-08-08T10:07:53.545Z2017-05-11T08:39:26.759ZadministratoreditorDpublished1rosdok_derivate_0000037049truetruederivate_types:fulltextVolltextfulltextwf_edit_epub wf_register_epubstate:publishedstate:publishedveröffentlichtpublishedrosdok/id00001896887353207MODS updated during RosDok migration in June 2021DissertationHochschulschrift1132069505MazenGhandour1986-VerfasserInautSecure indoor navigation and operation of mobile robotsen121586480Prof. Dr.-Ing. habil.KerstinThurowUniversität Rostock, Institut für AutomatisierungstechnikAkademischeR BetreuerIndgs133123405Prof. Dr.-Ing.NorbertStollUniversität Rostock, Institut für AutomatisierungstechnikAkademischeR BetreuerIndgsProf. Dr.YueYangCentral South University, China., School of Traffic & Transportation Engineering.AkademischeR BetreuerIndgs10085032-7Universität RostockFakultät für Informatik und ElektrotechnikGrad-verleihende Institutiondgg10.18453/rosdok_id00001896http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896urn:nbn:de:gbv:28-diss2017-0060-4000 Allgemeines, WissenschaftFakultät für Informatik und Elektrotechnikfrei zugänglich (Open Access)Lizenz Metadaten: CC0Nutzungsrechte erteiltalle Rechte vorbehaltenUniversität RostockRostock2017monographic20172017Universitätsbibliothek RostockRostock20172017In future work environments, robots will navigate and work side by side to humans. This raises big challenges related to the safety of these robots. In this Dissertation, three tasks have been realized: 1) implementing a localization and navigation system based on StarGazer sensor and Kalman filter; 2) realizing a human-robot interaction system using Kinect sensor and BPNN and SVM models to define the gestures and 3) a new collision avoidance system is realized. The system works on generating the collision-free paths based on the interaction between the human and the robot.In zukünftigen Arbeitsumgebungen werden Roboter navigieren nebeneinander an Menschen. Das wirft Herausforderungen im Zusammenhang mit der Sicherheit dieser Roboter auf. In dieser Dissertation drei Aufgaben realisiert: 1. Implementierung eines Lokalisierungs und Navigationssystem basierend auf Kalman Filter: 2. Realisierung eines Mensch-Roboter-Interaktionssystem mit Kinect und AI zur Definition der Gesten und 3. ein neues Kollisionsvermeidungssystem wird realisiert. Das System arbeitet an der Erzeugung der kollisionsfreien Pfade, die auf der Wechselwirkung zwischen dem Menschen und dem Roboter basieren.mobile robothuman robot interactioncollision avoidancelocalization and navigationKalman Filterartificial intelligenceUniversitätsbibliothek Rostockhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896doctype:epubdoctype:epubDokumenttypDocument typedoctype:epub.dissertationdoctype:epub.dissertationDissertationdoctoral thesisdiniPublType:doctoralThesis diniPublType2022:PhDThesis XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisdocumentnatureOfContent:ppn_105825778natureOfContent:ppn_105825778HochschulschriftdiniPublType2022:DoctoralThesisdiniPublType2022:DoctoralThesisDissertation oder HabilitationDoctoral thesisDRIVERdiniPublType2022:PhDThesisdiniPublType2022:PhDThesisDissertationPhD thesisKDSF (Pu34)XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralXMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralDoktorarbeitdoctoral thesisrfc5646:enrfc5646:enEnglischEnglishengengSDNB:000SDNB:000000 Allgemeines, Wissenschaft000 Generalities, Scienceinstitution:unirostockinstitution:unirostockUniversität RostockUniversity of RostockUniversität RostockUniversität RostockUni.Rostockhttp://d-nb.info/gnd/38329-6institution:unirostock.iefinstitution:unirostock.iefFakultät für Informatik und ElektrotechnikFaculty of Computer Science and Electrical EngineeringUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikFakultät für Informatik<br />und ElektrotechnikUni.Rostock.Fakultaet.IEFhttp://d-nb.info/gnd/10085032-7accesscondition:openaccessaccesscondition:openaccessfrei zugänglich (Open Access)open accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2OAfreeinfo:eu-repo/semantics/openAccess[DE-28]Open Access$gControlled Vocabulary for Access Rights$uhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2licenseinfo:metadatalicenseinfo:metadataLizenzen für Metadatenlicenseinfo:metadata.cc0licenseinfo:metadata.cc0Lizenz Metadaten: CC0license metadata: CC0/creativecommons/p/zero/1.0/88x31.pnghttps://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/licenseinfo:depositlicenseinfo:depositVeröffentlichungsgenehmigungpermission to storelicenseinfo:deposit.rightsgrantedlicenseinfo:deposit.rightsgrantedNutzungsrechte erteiltrights grantedlicenseinfo:worklicenseinfo:workWerkworklicenseinfo:work.rightsreservedlicenseinfo:work.rightsreservedalle Rechte vorbehaltenall rights reserved/creativecommons/r/reserved/0.9/88x31.png[DE-28]Urheberrechtsschutz 1.0$gRights Statements$uhttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/Secure indoor navigation and operation of mobile robotsSecure indoor navigation and operation of mobile robotsgnd:1132069505gnd:121586480gnd:133123405gnd:10085032-7gnd:1132069505gnd:121586480gnd:133123405gnd:10085032-7rosdok_disshab_0000001718-d1269118e39gnd:1132069505Mazen GhandourMazen Ghandourrosdok_disshab_0000001718-d1269118e60gnd:121586480Prof. Dr.-Ing. habil. Kerstin ThurowProf. Dr.-Ing. habil. Kerstin Thurowrosdok_disshab_0000001718-d1269118e75gnd:133123405Prof. Dr.-Ing. Norbert StollProf. Dr.-Ing. Norbert Stollrosdok_disshab_0000001718-d1269118e90Prof. Dr. Yue YangProf. Dr. Yue Yangrosdok_disshab_0000001718-d1269118e104gnd:10085032-7Universität Rostock Fakultät für Informatik und ElektrotechnikUniversität Rostock Fakultät für Informatik und ElektrotechnikMazen GhandourProf. Dr.-Ing. habil. Kerstin ThurowProf. Dr.-Ing. Norbert StollProf. Dr. Yue YangUniversität Rostock Fakultät für Informatik und ElektrotechnikMazen GhandourProf. Dr.-Ing. habil. Kerstin ThurowProf. Dr.-Ing. Norbert StollProf. Dr. Yue YangUniversität Rostock Fakultät für Informatik und ElektrotechnikMazen GhandourRostockUniversität Rostockepub.dissertation10.18453/rosdok_id00001896http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896urn:nbn:de:gbv:28-diss2017-0060-4mobile robothuman robot interactioncollision avoidancelocalization and navigationKalman Filterartificial intelligenceIn future work environments, robots will navigate and work side by side to humans. This raises big challenges related to the safety of these robots. In this Dissertation, three tasks have been realized: 1) implementing a localization and navigation system based on StarGazer sensor and Kalman filter; 2) realizing a human-robot interaction system using Kinect sensor and BPNN and SVM models to define the gestures and 3) a new collision avoidance system is realized. The system works on generating the collision-free paths based on the interaction between the human and the robot.In zukünftigen Arbeitsumgebungen werden Roboter navigieren nebeneinander an Menschen. Das wirft Herausforderungen im Zusammenhang mit der Sicherheit dieser Roboter auf. In dieser Dissertation drei Aufgaben realisiert: 1. Implementierung eines Lokalisierungs und Navigationssystem basierend auf Kalman Filter: 2. Realisierung eines Mensch-Roboter-Interaktionssystem mit Kinect und AI zur Definition der Gesten und 3. ein neues Kollisionsvermeidungssystem wird realisiert. Das System arbeitet an der Erzeugung der kollisionsfreien Pfade, die auf der Wechselwirkung zwischen dem Menschen und dem Roboter basieren.20172017epub.dissertation1 Dissertation_Ghandour_2017.pdf 8194912 1adc8a0ff3496bf9c3d3062943745112 rosdok/id00001896887353207MODS updated during RosDok migration in June 2021DissertationHochschulschrift1132069505MazenGhandour1986-VerfasserInautSecure indoor navigation and operation of mobile robotsen121586480Prof. Dr.-Ing. habil.KerstinThurowUniversität Rostock, Institut für AutomatisierungstechnikAkademischeR BetreuerIndgs133123405Prof. Dr.-Ing.NorbertStollUniversität Rostock, Institut für AutomatisierungstechnikAkademischeR BetreuerIndgsProf. Dr.YueYangCentral South University, China., School of Traffic & Transportation Engineering.AkademischeR BetreuerIndgs10085032-7Universität RostockFakultät für Informatik und ElektrotechnikGrad-verleihende Institutiondgg10.18453/rosdok_id00001896http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896urn:nbn:de:gbv:28-diss2017-0060-4000 Allgemeines, WissenschaftFakultät für Informatik und Elektrotechnikfrei zugänglich (Open Access)Lizenz Metadaten: CC0Nutzungsrechte erteiltalle Rechte vorbehaltenUniversität RostockRostock2017monographic20172017Universitätsbibliothek RostockRostock20172017In future work environments, robots will navigate and work side by side to humans. This raises big challenges related to the safety of these robots. In this Dissertation, three tasks have been realized: 1) implementing a localization and navigation system based on StarGazer sensor and Kalman filter; 2) realizing a human-robot interaction system using Kinect sensor and BPNN and SVM models to define the gestures and 3) a new collision avoidance system is realized. The system works on generating the collision-free paths based on the interaction between the human and the robot.In zukünftigen Arbeitsumgebungen werden Roboter navigieren nebeneinander an Menschen. Das wirft Herausforderungen im Zusammenhang mit der Sicherheit dieser Roboter auf. In dieser Dissertation drei Aufgaben realisiert: 1. Implementierung eines Lokalisierungs und Navigationssystem basierend auf Kalman Filter: 2. Realisierung eines Mensch-Roboter-Interaktionssystem mit Kinect und AI zur Definition der Gesten und 3. ein neues Kollisionsvermeidungssystem wird realisiert. Das System arbeitet an der Erzeugung der kollisionsfreien Pfade, die auf der Wechselwirkung zwischen dem Menschen und dem Roboter basieren.mobile robothuman robot interactioncollision avoidancelocalization and navigationKalman Filterartificial intelligenceUniversitätsbibliothek Rostockhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896 2017-05-11T08:39:26.759Z 2023-08-08T10:07:53.545Z 2023-08-18T10:07:53.550Z editorD {"identifier":"rosdok/id00001896","type":"local_id","additional":"","service":"MCRLocalID","created":"2018-06-30T13:28:59.912Z"} {"identifier":"http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00001896","type":"purl","additional":"","service":"RosDokPURL","created":"2018-06-30T13:29:00.114Z","registered":"2018-06-30T13:29:00.114Z"} {"identifier":"10.18453/rosdok_id00001896","type":"doi","additional":"","service":"RosDokDOI","created":"2018-06-30T13:29:01.547Z","registered":"2018-06-30T13:29:01.547Z"} {"identifier":"urn:nbn:de:gbv:28-diss2017-0060-4","type":"dnbUrn","additional":"","service":"RosDokURN","created":"2018-06-30T13:28:59.920Z","registered":"2017-05-16T02:23:24.113Z"} administratorfulltextfile/rosdok_disshab_0000001718/rosdok_derivate_0000037049/Dissertation_Ghandour_2017.pdfSecure indoor navigation and operation of mobile robotsSecure indoor navigation and operation of mobile robotsgnd:1132069505gnd:121586480gnd:133123405gnd:10085032-7gnd:1132069505gnd:121586480gnd:133123405gnd:10085032-7rosdok_disshab_0000001718-d1269118e39gnd:1132069505Mazen GhandourMazen Ghandourrosdok_disshab_0000001718-d1269118e60gnd:121586480Prof. Dr.-Ing. habil. 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The system works on generating the collision-free paths based on the interaction between the human and the robot.In zukünftigen Arbeitsumgebungen werden Roboter navigieren nebeneinander an Menschen. Das wirft Herausforderungen im Zusammenhang mit der Sicherheit dieser Roboter auf. In dieser Dissertation drei Aufgaben realisiert: 1. Implementierung eines Lokalisierungs und Navigationssystem basierend auf Kalman Filter: 2. Realisierung eines Mensch-Roboter-Interaktionssystem mit Kinect und AI zur Definition der Gesten und 3. ein neues Kollisionsvermeidungssystem wird realisiert. 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