10.18453/rosdok_id00002638 Kurowski, Martin Martin Kurowski http://d-nb.info/gnd/120591191X Universität Rostock 2019 621.3 Electrical Engineering, Electronics 2019 de http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00002638 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00002638-3 In dieser Arbeit wird ein Regelungssystem vorgestellt, welches Bahnführungsaufgaben im Bereich des Manövrierens maritimer Fahrzeuge ermöglicht. Die Grundlage bildet ein neuer regelungstechnisch-orientierter Modellansatz, der eine entkoppelte, parametervariable Struktur einführt. Zur automatischen Fahrzeugführung wurde ein generisches Regelungssystem mit modellbasierter Steuerung und robuster Mehrgrößenregelung entworfen und in eine hybride Struktur integriert. Systematische Experimente wurden mit unbemannten Wasserfahrzeugen und in einem kommerziellen Schiffsführungssimulator durchgeführt.