mycoreobjectrosdok_disshab_0000002536rosdok_disshab_0000002536rosdokdisshabrosdok_derivate_00001034482023-08-08T10:13:03.187Z2021-06-09T14:58:26.003ZadministratoreditorDpublished1rosdok_derivate_0000103448truetruederivate_types:fulltextVolltextfulltextwf_edit_epub wf_register_epubstate:publishedstate:publishedveröffentlichtpublishedrosdok/id000030441760158224Oau2021-06-092023-08-05T19:17:38ZrdaConverted from PICA to MODS using Pica2Mods XSLT Transformer 2.7 [SCM: "0c0e7a3c226a4a0cbcbec39b493c3c5257339ab8" "v2.7" "2023-08-04T00:00:00+0200"] with mode 'DEFAULT'.DissertationHochschulschriftCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter UnterwasserfahrzeugeDie Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.ThomasMiethe1986 -VerfasserInaut1235116263MathiasPaschen1953 -AkademischeR BetreuerIndgs120835924WojciechKowalczyk1973 -AkademischeR BetreuerIndgs12955507X0000-0002-7390-283638329-6Universität Rostock1419 -Grad-verleihende Institutiondgg10085033-9Universität RostockFakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik2004 -Grad-verleihende Institutiondgghttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-010.18453/rosdok_id00003044620 Ingenieurwissenschaften und MaschinenbauFakultät für Maschinenbau und Schiffstechnikalle Rechte vorbehaltenNutzungsrechte erteiltLizenz Metadaten: CC0frei zugänglich (Open Access)de2020Universität RostockRostockmonographic202120202021Universitätsbibliothek RostockRostock2021Universitätsbibliothek Rostockhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen)vorgelegt von Thomas Miethedoctype:epubdoctype:epubDokumenttypDocument typedoctype:epub.dissertationdoctype:epub.dissertationDissertationdoctoral thesisdiniPublType:doctoralThesis diniPublType2022:PhDThesis XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisdocumentnatureOfContent:ppn_105825778natureOfContent:ppn_105825778HochschulschriftdiniPublType2022:DoctoralThesisdiniPublType2022:DoctoralThesisDissertation oder HabilitationDoctoral thesisDRIVERdiniPublType2022:PhDThesisdiniPublType2022:PhDThesisDissertationPhD thesisKDSF (Pu34)XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralXMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralDoktorarbeitdoctoral thesisSDNB:620SDNB:620620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau620 Engineering & allied operations620 Ingenieurwissenschaften und<br/>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;Maschinenbauinstitution:unirostockinstitution:unirostockUniversität RostockUniversity of RostockUniversität RostockUniversität RostockUni.Rostockhttp://d-nb.info/gnd/38329-6institution:unirostock.msfinstitution:unirostock.msfFakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikFaculty of Mechanical Engineering and Marine TechnologiesUniversität Rostock. Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikFakultät für Maschinenbau<br />und SchiffstechnikUni.Rostock.Fakultaet.MSFhttp://d-nb.info/gnd/10085033-9licenseinfo:worklicenseinfo:workWerkworklicenseinfo:work.rightsreservedlicenseinfo:work.rightsreservedalle Rechte vorbehaltenall rights reserved/creativecommons/r/reserved/0.9/88x31.png[DE-28]Urheberrechtsschutz 1.0$gRights Statements$uhttp://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/http://rightsstatements.org/vocab/InC/1.0/licenseinfo:depositlicenseinfo:depositVeröffentlichungsgenehmigungpermission to storelicenseinfo:deposit.rightsgrantedlicenseinfo:deposit.rightsgrantedNutzungsrechte erteiltrights grantedlicenseinfo:metadatalicenseinfo:metadataLizenzen für Metadatenlicenseinfo:metadata.cc0licenseinfo:metadata.cc0Lizenz Metadaten: CC0license metadata: CC0/creativecommons/p/zero/1.0/88x31.pnghttps://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/accesscondition:openaccessaccesscondition:openaccessfrei zugänglich (Open Access)open accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2OAfreeinfo:eu-repo/semantics/openAccess[DE-28]Open Access$gControlled Vocabulary for Access Rights$uhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2rfc5646:derfc5646:deDeutschGermangerdeuCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter UnterwasserfahrzeugeCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeugegnd:1235116263gnd:120835924gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836gnd:38329-6gnd:10085033-9gnd:1235116263gnd:120835924gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836gnd:38329-6gnd:10085033-9rosdok_disshab_0000002536-d604181e54gnd:1235116263Thomas MietheThomas Mietherosdok_disshab_0000002536-d604181e68gnd:120835924Mathias PaschenMathias Paschenrosdok_disshab_0000002536-d604181e82gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836Wojciech KowalczykWojciech Kowalczykrosdok_disshab_0000002536-d604181e99gnd:38329-6Universität RostockUniversität Rostockrosdok_disshab_0000002536-d604181e110gnd:10085033-9Universität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheMathias PaschenWojciech KowalczykUniversität RostockUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheMathias PaschenWojciech KowalczykUniversität RostockUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheRostockUniversität Rostockepub.dissertationhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-010.18453/rosdok_id00003044Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.20202020Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen)vorgelegt von Thomas Mietheepub.dissertation1 Miethe_Dissertation_2021.pdf 10172359 00cb352eb1129cac4bd0f2b8c8a2fa5e rosdok/id000030441760158224Oau2021-06-092023-08-05T19:17:38ZrdaConverted from PICA to MODS using Pica2Mods XSLT Transformer 2.7 [SCM: "0c0e7a3c226a4a0cbcbec39b493c3c5257339ab8" "v2.7" "2023-08-04T00:00:00+0200"] with mode 'DEFAULT'.DissertationHochschulschriftCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter UnterwasserfahrzeugeDie Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.ThomasMiethe1986 -VerfasserInaut1235116263MathiasPaschen1953 -AkademischeR BetreuerIndgs120835924WojciechKowalczyk1973 -AkademischeR BetreuerIndgs12955507X0000-0002-7390-283638329-6Universität Rostock1419 -Grad-verleihende Institutiondgg10085033-9Universität RostockFakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik2004 -Grad-verleihende Institutiondgghttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-010.18453/rosdok_id00003044620 Ingenieurwissenschaften und MaschinenbauFakultät für Maschinenbau und Schiffstechnikalle Rechte vorbehaltenNutzungsrechte erteiltLizenz Metadaten: CC0frei zugänglich (Open Access)de2020Universität RostockRostockmonographic202120202021Universitätsbibliothek RostockRostock2021Universitätsbibliothek Rostockhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044Mathias Paschen (Universität Rostock) ; Wojciech Kowalczyk (Universität Duisburg-Essen)vorgelegt von Thomas Miethe 2021-06-09T14:58:26.003Z 2023-08-08T10:13:03.187Z 2023-08-18T10:13:03.191Z {"identifier":"rosdok/id00003044","type":"local_id","additional":"","service":"MCRLocalID","created":"2021-06-09T14:58:26.033Z"} editorD {"identifier":"http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044","type":"purl","additional":"","service":"RosDokPURL","created":"2021-06-09T15:04:10.732Z","registered":"2021-06-09T15:04:10.732Z"} {"identifier":"10.18453/rosdok_id00003044","type":"doi","additional":"","service":"RosDokDOI","created":"2021-06-09T15:04:13.270Z","registered":"2021-06-09T15:04:13.270Z"} {"identifier":"urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0","type":"dnbUrn","additional":"","service":"RosDokURN","created":"2021-06-09T14:58:26.049Z","registered":"2021-06-10T02:25:41.930Z"} administratorfulltextfile/rosdok_disshab_0000002536/rosdok_derivate_0000103448/Miethe_Dissertation_2021.pdfCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter UnterwasserfahrzeugeCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeugegnd:1235116263gnd:120835924gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836gnd:38329-6gnd:10085033-9gnd:1235116263gnd:120835924gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836gnd:38329-6gnd:10085033-9rosdok_disshab_0000002536-d604181e54gnd:1235116263Thomas MietheThomas Mietherosdok_disshab_0000002536-d604181e68gnd:120835924Mathias PaschenMathias Paschenrosdok_disshab_0000002536-d604181e82gnd:12955507Xorcid:0000-0002-7390-2836Wojciech KowalczykWojciech Kowalczykrosdok_disshab_0000002536-d604181e99gnd:38329-6Universität RostockUniversität Rostockrosdok_disshab_0000002536-d604181e110gnd:10085033-9Universität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheMathias PaschenWojciech KowalczykUniversität RostockUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheMathias PaschenWojciech KowalczykUniversität RostockUniversität Rostock Fakultät für Maschinenbau und SchiffstechnikThomas MietheRostockUniversität Rostockepub.dissertationhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-010.18453/rosdok_id00003044Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. 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Den…Thomas MietheCharakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter UnterwasserfahrzeugeUniversitätsbibliothek Rostockhttp://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044ThomasMiethe1986 -VerfasserInaut1235116263MathiasPaschen1953 -AkademischeR BetreuerIndgs120835924WojciechKowalczyk1973 -AkademischeR BetreuerIndgs12955507X0000-0002-7390-283638329-6Universität Rostock1419 -Grad-verleihende Institutiondgg10085033-9Universität RostockFakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik2004 -Grad-verleihende Institutiondgg[purl]http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044[urn]urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0[doi]10.18453/rosdok_id00003044open_access20202020epoch:21th_centuryrfc5646:dedoctype:epub.dissertationaccesscondition:openaccessSDNB:620institution:unirostock.msfstate:published