10.18453/rosdok_id00005123 Lack, Sven Sven Lack http://d-nb.info/gnd/1390721590 Universität Rostock 2025 621.3 Electrical Engineering, Electronics 2025 de https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005123 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005123-0 In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.