mycoreobjectrosdok_disshab_0000003454rosdok_disshab_0000003454rosdokdisshabrosdok_derivate_00002262592026-03-09T10:44:18.404Z2026-03-09T10:20:00.869ZMCRJANITOReditorFGpublished1rosdok_derivate_0000226259truetruederivate_types:fulltextVolltextfulltextwf_edit_epub wf_register_epubstate:publishedstate:publishedveröffentlichtpublishedrosdok/id000051551963822099Oau2026-03-092026-03-09T10:28:47ZrdaConverted from PICA to MODS using Pica2MODS XSLT Transformer 2.10 [SCM: "f6c168af690edb7cb65ef34e4a2bf7f8714c5d38" "v2.10" "2024-03-28T14:43:08+0100"] with mode 'DEFAULT'.DissertationHochschulschriftBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer WasserfahrzeugeIn dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug appliziert und erprobt.This paper presents a novel method for motion planning of fully-actuated autonomous surface vehicles, focusing on maneuvering in the vicinity of stationary obstacles. Sequential motion planning is used to continuously calculate collision-free trajectories from an initial motion state to a given target pose based on the RRT* algorithm. The developed methods are analyzed using simulations and applied and tested on a real vessel.RobertDamerius1991 -VerfasserInaut1392453003TorstenJeinsch1970 -AkademischeR BetreuerIndgs10668829400000-0002-8287-2544Universität RostockAndreasRauh1977 -AkademischeR BetreuerIndgs10887676640000-0002-1548-6547Carl von Ossietzky Universität Oldenburg38329-6Universität Rostock1419 - 19761990 -Grad-verleihende Institutiondgg10085032-7Universität Rostock. Fakultät für Informatik und Elektrotechnik2004 -Grad-verleihende Institutiondgghttps://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-310.18453/rosdok_id00005155600 Technik621.3 Elektrotechnik, ElektronikFakultät für Informatik und ElektrotechnikCC BY 4.0Nutzungsrechte erteiltLizenz Metadaten: CC0frei zugänglich (Open Access)de1 Online-Ressource (VIII, 136 Seiten)202521. Januar 2025Universität RostockRostockmonographic20252026Universitätsbibliothek RostockRostock2026Universitätsbibliothek Rostockhttps://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg)[{"name":"Jeinsch, Torsten","affil":"Universität Rostock"},{"name":"Rauh, Andreas","affil":"Carl von Ossietzky Universität Oldenburg"}]Dissertation, Universität Rostock, 2025vorgelegt von Robert DameriusJeinsch, TorstenUniversität RostockRauh, AndreasCarl von Ossietzky Universität Oldenburgdoctype:epubdoctype:epubDokumenttypDocument typedoctype:epub.dissertationdoctype:epub.dissertationDissertationdoctoral thesisdiniPublType:doctoralThesis diniPublType2022:PhDThesis XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralinfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisdocumentnatureOfContent:ppn_105825778natureOfContent:ppn_105825778HochschulschriftdiniPublType2022:DoctoralThesisdiniPublType2022:DoctoralThesisDissertation oder HabilitationDoctoral thesisDRIVERdiniPublType2022:PhDThesisdiniPublType2022:PhDThesisDissertationPhD thesisKDSF (Pu34)XMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralXMetaDissPlusThesisLevel:thesis.doctoralDoktorarbeitdoctoral thesisSDNB:600SDNB:600600 Technik600 Technology (Applied sciences)SDNB:621.3SDNB:621.3621.3 Elektrotechnik, Elektronik621.3 Electrical Engineering, Electronicsinstitution:unirostockinstitution:unirostockUniversität RostockUniversity of RostockUniversität RostockUniversität RostockUni.Rostockhttp://d-nb.info/gnd/38329-6institution:unirostock.iefinstitution:unirostock.iefFakultät für Informatik und ElektrotechnikFaculty of Computer Science and Electrical EngineeringUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikFakultät für Informatik<br />und ElektrotechnikUni.Rostock.Fakultaet.IEFhttp://d-nb.info/gnd/10085032-7licenseinfo:worklicenseinfo:workWerkworklicenseinfo:work.cclicenselicenseinfo:work.cclicenseCC-LizenzCC-licenselicenseinfo:work.cclicense.cc-bylicenseinfo:work.cclicense.cc-byCC BYCC BYlicenseinfo:work.cclicense.cc-by.v40licenseinfo:work.cclicense.cc-by.v40CC BY 4.0CC BY 4.0/creativecommons/l/by/4.0/88x31.png[DE-28]Namensnennung 4.0 International$cCC BY 4.0$gCreative Commons$uhttps://creativecommons.org/licenses/by/4.0/https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/licenseinfo:depositlicenseinfo:depositVeröffentlichungsgenehmigungpermission to storelicenseinfo:deposit.rightsgrantedlicenseinfo:deposit.rightsgrantedNutzungsrechte erteiltrights grantedlicenseinfo:metadatalicenseinfo:metadataLizenzen für Metadatenlicenseinfo:metadata.cc0licenseinfo:metadata.cc0Lizenz Metadaten: CC0license metadata: CC0/creativecommons/p/zero/1.0/88x31.pnghttps://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/accesscondition:openaccessaccesscondition:openaccessfrei zugänglich (Open Access)open accesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2OAfreeinfo:eu-repo/semantics/openAccess[DE-28]Open Access$gControlled Vocabulary for Access Rights$uhttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2rfc5646:derfc5646:deDeutschGermangerdeuBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer WasserfahrzeugeBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeugegnd:1392453003gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547gnd:38329-6gnd:10085032-7gnd:1392453003gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547gnd:38329-6gnd:10085032-7rosdok_disshab_0000003454-d2236547e54gnd:1392453003Robert DameriusRobert Dameriusrosdok_disshab_0000003454-d2236547e68gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544Torsten JeinschTorsten Jeinschrosdok_disshab_0000003454-d2236547e85gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547Andreas RauhAndreas Rauhrosdok_disshab_0000003454-d2236547e103gnd:38329-6Universität RostockUniversität Rostockrosdok_disshab_0000003454-d2236547e116gnd:10085032-7Universität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusTorsten JeinschAndreas RauhUniversität RostockUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusTorsten JeinschAndreas RauhUniversität RostockUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusRostockUniversität Rostockepub.dissertationhttps://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-310.18453/rosdok_id00005155In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. 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The developed methods are analyzed using simulations and applied and tested on a real vessel.20252025Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg)[{"name":"Jeinsch, Torsten","affil":"Universität Rostock"},{"name":"Rauh, Andreas","affil":"Carl von Ossietzky Universität Oldenburg"}]Dissertation, Universität Rostock, 2025vorgelegt von Robert Dameriusepub.dissertation1 Damerius_Dissertation_2026.pdf 23389654 e88356b55366932f37b081e94a249b38 rosdok/id000051551963822099Oau2026-03-092026-03-09T10:28:47ZrdaConverted from PICA to MODS using Pica2MODS XSLT Transformer 2.10 [SCM: "f6c168af690edb7cb65ef34e4a2bf7f8714c5d38" "v2.10" "2024-03-28T14:43:08+0100"] with mode 'DEFAULT'.DissertationHochschulschriftBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer WasserfahrzeugeIn dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. 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Januar 2025Universität RostockRostockmonographic20252026Universitätsbibliothek RostockRostock2026Universitätsbibliothek Rostockhttps://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155Torsten Jeinsch (Universität Rostock) ; Andreas Rauh (Carl von Ossietzky Universität Oldenburg)[{"name":"Jeinsch, Torsten","affil":"Universität Rostock"},{"name":"Rauh, Andreas","affil":"Carl von Ossietzky Universität Oldenburg"}]Dissertation, Universität Rostock, 2025vorgelegt von Robert Damerius Jeinsch, Torsten Universität Rostock Rauh, Andreas Carl von Ossietzky Universität Oldenburg 2026-03-09T10:20:00.869Z 2026-03-09T10:44:18.404Z 2026-03-19T10:44:18.417Z editorFG {"identifier":"rosdok/id00005155","type":"local_id","additional":"","service":"MCRLocalID","created":"2026-03-09T10:20:03.563Z"} {"identifier":"urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3","type":"dnbUrn","additional":"","service":"RosDokURN","created":"2026-03-09T10:20:03.658Z"} {"identifier":"https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155","type":"purl","additional":"","service":"RosDokPURL","created":"2026-03-09T10:20:03.676Z","registrationStarted":"2026-03-09T10:43:16.876Z"} {"identifier":"10.18453/rosdok_id00005155","type":"doi","additional":"","service":"RosDokDOI","created":"2026-03-09T10:20:03.692Z","registrationStarted":"2026-03-09T10:43:16.108Z","registered":"2026-03-09T10:44:18.395Z"} MCRJANITORfulltextfile/rosdok_disshab_0000003454/rosdok_derivate_0000226259/Damerius_Dissertation_2026.pdfBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer WasserfahrzeugeBeitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeugegnd:1392453003gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547gnd:38329-6gnd:10085032-7gnd:1392453003gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547gnd:38329-6gnd:10085032-7rosdok_disshab_0000003454-d2236547e54gnd:1392453003Robert DameriusRobert Dameriusrosdok_disshab_0000003454-d2236547e68gnd:1066882940orcid:0000-0002-8287-2544Torsten JeinschTorsten Jeinschrosdok_disshab_0000003454-d2236547e85gnd:1088767664orcid:0000-0002-1548-6547Andreas RauhAndreas Rauhrosdok_disshab_0000003454-d2236547e103gnd:38329-6Universität RostockUniversität Rostockrosdok_disshab_0000003454-d2236547e116gnd:10085032-7Universität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusTorsten JeinschAndreas RauhUniversität RostockUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusTorsten JeinschAndreas RauhUniversität RostockUniversität Rostock. Fakultät für Informatik und ElektrotechnikRobert DameriusRostockUniversität Rostockepub.dissertationhttps://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-310.18453/rosdok_id00005155In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. 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