10.18453/rosdok_id00005155 Damerius, Robert Robert Damerius http://d-nb.info/gnd/1392453003 Universität Rostock 2025 600 Technology (Applied sciences) 621.3 Electrical Engineering, Electronics 2025 de https://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00005155 urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00005155-3 In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger, autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug appliziert und erprobt.