| title: |
| Integratives Manöverregelungssystem zur Bahnführung maritimer Fahrzeuge |
|
| contributing persons: |
|
| contributing corporate bodies: |
| Universität Rostock[Grad-verleihende Institution] |
 |
38329-6 |
| Universität Rostock, Fakultät für Informatik und Elektrotechnik[Grad-verleihende Institution] |
|
10085032-7 |
|
| |
| abstract: |
|
In dieser Arbeit wird ein Regelungssystem vorgestellt, welches Bahnführungsaufgaben
im Bereich des Manövrierens maritimer Fahrzeuge ermöglicht. Die Grundlage bildet ein
neuer regelungstechnisch-orientierter Modellansatz, der eine entkoppelte, parametervariable
Struktur einführt. Zur automatischen Fahrzeugführung wurde ein generisches Regelungssystem
mit modellbasierter Steuerung und robuster Mehrgrößenregelung entworfen und in eine
hybride Struktur integriert. Systematische Experimente wurden mit unbemannten Wasserfahrzeugen
und in einem kommerziellen Schiffsführungssimulator durchgeführt.
[German] |
|
In this thesis, a control system is presented which enables path following operations
of maneuvering marine vehicles. It is based on a novel control-oriented model approach
that introduces a decoupled, parameter-variable structure. For automatic vessel maneuvering
a generic control system with model-based control and robust multi-variable control
was designed and integrated into a hybrid structure. Systematic experiments were performed
using unmanned surface vehicles and a commercial ship handling simulator.
[English] |
|
| document type: |
|
| institution: |
| Faculty of Computer Science and Electrical Engineering |
|
| language: |
|
| subject class (DDC): |
| 621.3 Electrical Engineering, Electronics |
|
| |
publication /
production: |
Rostock
|
Rostock: Universität Rostock
|
|
2019
|
|
| statement of responsibility: |
| vorgelegt von Martin Kurowski |
|
| |
| identifiers: |
|
| |
| access condition: |
|
| license/rights statement: |
all rights reserved
This work may only be used under the terms of the German Copyright Law (Urheberrechtsgesetz). |
|
|
| RosDok id: |
rosdok_disshab_0000002261 |
| created / modified: |
05.03.2020 / 08.08.2023
|
| metadata license: |
The metadata of this document was dedicated to the public domain
(CC0 1.0 Universal Public Domain Dedication). |
access
viewer
fulltext