Titel: |
Integratives Manöverregelungssystem zur Bahnführung maritimer Fahrzeuge |
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Beteiligte Personen: |
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Beteiligte Körperschaften: |
Universität Rostock[Grad-verleihende Institution] |
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38329-6 |
Universität Rostock, Fakultät für Informatik und Elektrotechnik[Grad-verleihende Institution] |
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10085032-7 |
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Zusammenfassung: |
In dieser Arbeit wird ein Regelungssystem vorgestellt, welches Bahnführungsaufgaben
im Bereich des Manövrierens maritimer Fahrzeuge ermöglicht. Die Grundlage bildet ein
neuer regelungstechnisch-orientierter Modellansatz, der eine entkoppelte, parametervariable
Struktur einführt. Zur automatischen Fahrzeugführung wurde ein generisches Regelungssystem
mit modellbasierter Steuerung und robuster Mehrgrößenregelung entworfen und in eine
hybride Struktur integriert. Systematische Experimente wurden mit unbemannten Wasserfahrzeugen
und in einem kommerziellen Schiffsführungssimulator durchgeführt.
[Deutsch] |
In this thesis, a control system is presented which enables path following operations
of maneuvering marine vehicles. It is based on a novel control-oriented model approach
that introduces a decoupled, parameter-variable structure. For automatic vessel maneuvering
a generic control system with model-based control and robust multi-variable control
was designed and integrated into a hybrid structure. Systematic experiments were performed
using unmanned surface vehicles and a commercial ship handling simulator.
[Englisch] |
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Dokumenttyp: |
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Einrichtung: |
Fakultät für Informatik und Elektrotechnik |
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Sprache: |
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Sachgruppe der DNB: |
621.3 Elektrotechnik, Elektronik |
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Veröffentlichung / Entstehung: |
Rostock
Rostock: Universität Rostock
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2019
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Verantwortlichkeitsangabe: |
vorgelegt von Martin Kurowski |
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Identifikatoren: |
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Zugang: |
frei zugänglich (Open Access)
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Lizenz/Rechtehinweis: |
alle Rechte vorbehalten Das Werk darf ausschließlich nach den vom deutschen Urheberrechtsgesetz festgelegten Bedingungen genutzt werden. |
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RosDok-ID: |
rosdok_disshab_0000002261 |
erstellt / geändert am: |
05.03.2020 / 08.08.2023
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Metadaten-Lizenz: |
Die Metadaten zu diesem Dokument sind gemeinfrei (CC0 1.0 Universal Public Domain Dedication). |