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| Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als
Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge |
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| contributing persons: |
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| contributing corporate bodies: |
| Universität Rostock[Grad-verleihende Institution] |
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38329-6 |
| Universität Rostock, Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik[Grad-verleihende Institution] |
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10085033-9 |
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| abstract: |
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Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs),
zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können.
Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte)
an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus
auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen
Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung
wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.
[German] |
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The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs),
proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To
this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as
fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm
based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used
to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole
range specification was exemplarily demonstrated.
[English] |
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| document type: |
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| institution: |
| Faculty of Mechanical Engineering and Marine Technologies |
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| language: |
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| subject class (DDC): |
| 620 Engineering & allied operations |
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publication /
production: |
Rostock
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Rostock: Universität Rostock
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2020
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| statement of responsibility: |
| vorgelegt von Thomas Miethe |
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| identifiers: |
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| access condition: |
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| license/rights statement: |
all rights reserved
This work may only be used under the terms of the German Copyright Law (Urheberrechtsgesetz). |
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| RosDok id: |
rosdok_disshab_0000002536 |
| created / modified: |
09.06.2021 / 08.08.2023
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| metadata license: |
The metadata of this document was dedicated to the public domain
(CC0 1.0 Universal Public Domain Dedication). |
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