Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge

Thomas Miethe

doi:10.18453/rosdok_id00003044

Thomas Miethe

Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge

Universität Rostock, 2020

https://doi.org/10.18453/rosdok_id00003044

Abstract: Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.

Dissertation Freier Zugang

Titel:

Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge

Beteiligte Personen:

Thomas Miethe[VerfasserIn]
	1235116263
Mathias Paschen[AkademischeR BetreuerIn]
	120835924
Wojciech Kowalczyk[AkademischeR BetreuerIn]
	0000-0002-7390-2836
	12955507X

Beteiligte Körperschaften:

Universität Rostock[Grad-verleihende Institution]
	38329-6
Universität Rostock, Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik[Grad-verleihende Institution]
	10085033-9

Zusammenfassung:

Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt. [Deutsch]

The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated. [Englisch]

Dokumenttyp:

Dissertation

Einrichtung:

Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik

Sprache:

Deutsch

Sachgruppe der DNB:

620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau

Veröffentlichung /
Entstehung:

Rostock: Universität Rostock

2020

Verantwortlichkeitsangabe: