zum Inhalt

 

Miethe,  Thomas

Charakterisierung von hydrodynamischen Unsicherheiten und 3D-Bewegungsplanung als Basis geregelter Unterwasserfahrzeuge

Rostock : Universität , 2020

https://doi.org/10.18453/rosdok_id00003044

http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044

Abstract:

Die Arbeit zeigt, wie tiefgehendes Systemverständnis von Unterwasserfahrzeugen (UUVs), zweckmäßige Bewegungsplanung und umfängliche Reglersynthese ineinander greifen können. Dazu wurde Unsicherheiten (u.a. Zähigkeits- und Trägheitskräfte sowie Fluiddichte) an diversen UUVs detailliert behandelt. Den Kern stellt aber ein entwickelter Algorithmus auf Basis der „Methode der elastischen Bänder“ zur Planung im 3D-Raum dar, mit dessen Hilfe unterschiedliche Aufgaben der UUVs modelliert werden können. Zu deren Realisierung wurde eine Zustandsregelung mit Polbereichsvorgabe beispielhaft vorgeführt.

Dissertation Open Access


Einrichtung :
Fakultät für Maschinenbau und Schiffstechnik
Gutachter :
Paschen,  Mathias
Kowalczyk,  Wojciech
Sprache(n) :
Deutsch
übersetzte Zusammenfassung :
The thesis presents how in-depth system understanding of underwater vehicles (UUVs), proper motion planning and a comprehensive controller synthesis can intertwine. To this end, uncertainties on various UUVs (e.g. viscous and inertial loads as well as fluid density) were dealt with in detail. However, the core is a developed algorithm based on the ‚method of elastic bands’ for planning in a 3D space. It can be used to model the different tasks of UUVs. For their realisation a state control with pole range specification was exemplarily demonstrated.
DDC Klassifikation :
620 Ingenieurwissenschaften und Maschinenbau
URN :
urn:nbn:de:gbv:28-rosdok_id00003044-0
Persistente URL:
http://purl.uni-rostock.de/rosdok/id00003044
erstellt am:
2021-06-09
zuletzt geändert am:
2021-06-09
Volltext