| Titel: |
| Beitrag zur Bewegungsplanung autonomer Wasserfahrzeuge |
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| Beteiligte Personen: |
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| Beteiligte Körperschaften: |
| Universität Rostock[Grad-verleihende Institution] |
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38329-6 |
| Universität Rostock. Fakultät für Informatik und Elektrotechnik[Grad-verleihende Institution] |
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10085032-7 |
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| Zusammenfassung: |
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In dieser Arbeit wird ein neuartiges Verfahren zur Bewegungsplanung traversierfähiger,
autonomer Wasserfahrzeuge vorgestellt, wobei das Manövrieren in der Nähe unbewegter
Hindernisse im Fokus steht. Mithilfe einer sequenziellen Bewegungsplanung werden fortlaufend
kollisionsfreie Trajektorien von einem initialen Bewegungszustand zu einer vorgegebenen
Zielpose auf Basis des RRT*-Algorithmus berechnet. Die entwickelten Methoden werden
anhand von Simulationen quantitativ analysiert und auf einem realen Wasserfahrzeug
appliziert und erprobt.
[Deutsch] |
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This paper presents a novel method for motion planning of fully-actuated autonomous
surface vehicles, focusing on maneuvering in the vicinity of stationary obstacles.
Sequential motion planning is used to continuously calculate collision-free trajectories
from an initial motion state to a given target pose based on the RRT* algorithm. The
developed methods are analyzed using simulations and applied and tested on a real
vessel.
[Englisch] |
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| Dokumenttyp: |
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| Einrichtung: |
| Fakultät für Informatik und Elektrotechnik |
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| Sprache: |
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| Sachgruppe der DNB: |
| 600 Technik |
| 621.3 Elektrotechnik, Elektronik |
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| Umfang: |
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1 Online-Ressource (VIII, 136 Seiten)
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Veröffentlichung /
Entstehung: |
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Rostock: Universität Rostock
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21. Januar 2025
(normiertes Datum: 2025) |
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| Verantwortlichkeitsangabe: |
| vorgelegt von Robert Damerius |
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| Identifikatoren: |
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| Zugang: |
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frei zugänglich (Open Access)
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| Lizenz/Rechtehinweis: |
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| RosDok-ID: |
rosdok_disshab_0000003454 |
| erstellt / geändert am: |
09.03.2026 / 09.03.2026
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| Metadaten-Lizenz: |
Die Metadaten zu diesem Dokument sind gemeinfrei
(CC0 1.0 Universal Public Domain Dedication). |
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