Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme

Sven Lack

doi:10.18453/rosdok_id00005123

Sven Lack

Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme

Universität Rostock, 29. April 2025

https://doi.org/10.18453/rosdok_id00005123

Abstract: In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert.

Dissertation Freier Zugang

Titel:

Beitrag zur Regelung getauchter Mehrkörpersysteme

Beteiligte Personen:

Sven Lack[VerfasserIn]
	1390721590
Torsten Jeinsch[AkademischeR BetreuerIn]
	0000-0002-8287-2544
	1066882940
	Universität Rostock
Sascha Kosleck[AkademischeR BetreuerIn]
	Universität Rostock
Hans-Peter Dünow[AkademischeR BetreuerIn]
	Hochschule Wismar

Beteiligte Körperschaften:

Universität Rostock[Grad-verleihende Institution]
	38329-6
Universität Rostock. Fakultät für Informatik und Elektrotechnik[Grad-verleihende Institution]
	10085032-7

Zusammenfassung:

In dieser Arbeit wird der Einsatz eines Mehrkörpersystems, bestehend aus einem Tauchroboter und einem Manipulator, untersucht. Der Betrieb dieses Verbundsystems wird durch Koppeleffekte zwischen den beiden Komponenten erschwert. Bisher applizierte Fahrzeugführungssysteme berücksichtigen die auftretenden Koppeleffekte nur indirekt oder vernachlässigen diese. In dieser Arbeit wird hingegen ein Regelungskonzept mit modellbasierter Prädiktion und Kompensation dieser Effekte entwickelt und angewendet. Die Funktion der entwickelten Methodik wird anhand eines Validierungsexperiments demonstriert. [Deutsch]

Dokumenttyp:

Dissertation

Einrichtung:

Fakultät für Informatik und Elektrotechnik

Sprache:

Deutsch

Sachgruppe der DNB:

621.3 Elektrotechnik, Elektronik

Umfang:

1 Online-Ressource (xi, 150 Seiten)

Veröffentlichung /
Entstehung:

Rostock: Universität Rostock